Cấu trúc chung của robot công nghiệp

Robot công nghiệp bao gồm ba phần cơ bản: thân chính, hệ thống truyền động và hệ thống điều khiển. Cơ thể là cơ sở và thiết bị truyền động, bao gồm cánh tay, cổ tay và bàn tay, và một số robot và cơ chế đi bộ.

Hầu hết các robot công nghiệp có 3 ~ 6 tự do di chuyển, trong đó cổ tay thường có chuyển động tự do, và hệ thống truyền động bao gồm một đơn vị năng lượng và cơ chế truyền động cho phép thiết bị truyền động tạo ra hành động tương ứng và điều khiển hệ thống sẽ gửi tín hiệu lệnh tới hệ thống truyền động và bộ truyền động theo thủ tục đầu vào và điều khiển nó. Robot công nghiệp được chia thành bốn loại theo hình thức di chuyển của phần cánh tay.

Cánh tay loại hình chữ nhật có thể được di chuyển dọc theo ba tọa độ Descartes, cánh tay của loại tọa độ hình trụ có thể được sử dụng để nâng, xoay và kéo dài, và cánh tay kiểu phối hợp hình cầu có thể xoay, pitch và căng, và cánh tay loại khớp có nhiều vòng quay khớp. Robot công nghiệp có thể được chia thành loại điểm và loại quỹ đạo liên tục theo chức năng điều khiển của thiết bị truyền động Motion.

Loại điểm chỉ điều khiển thiết bị truyền động từ một điểm đến vị trí chính xác của thiết bị khác, thích hợp cho tải công cụ máy, hàn điểm và xử lý chung, vận hành bốc dỡ, thiết bị truyền động điều khiển quỹ đạo liên tục theo chuyển động quỹ đạo, phù hợp cho hàn và sơn liên tục và các hoạt động khác. Robot công nghiệp được chia thành hai loại: loại đầu vào được lập trình và loại đầu vào dạy học theo chế độ đầu vào của chương trình.

Kiểu đầu vào lập trình là máy tính đã được biên dịch các tệp chương trình làm việc, thông qua cổng nối tiếp RS232 hoặc Ethernet và các phương thức liên lạc khác đến Tủ điều khiển robot. Có hai phương pháp dạy học kiểu đầu vào: một là bởi toán tử với điều khiển bằng tay (hộp điều khiển dạy học), tín hiệu chỉ dẫn tới hệ thống truyền động, để thiết bị truyền động theo trình tự hành động cần thiết và quỹ đạo chuyển động thực hiện một lần nữa, Điều khác là do người vận hành trực tiếp dẫn thiết bị truyền động, theo trình tự yêu cầu của hành động và quỹ đạo Performativity. Trong quá trình giảng dạy, thông tin của chương trình làm việc được lưu tự động trong bộ nhớ chương trình khi robot tự động hoạt động, hệ thống điều khiển sẽ kiểm tra thông tin tương ứng từ bộ nhớ chương trình, truyền tín hiệu lệnh đến cơ chế truyền động và kích hoạt bộ truyền động để tái tạo các hành động khác nhau của Dạy học.

Robot công nghiệp cho chương trình đầu vào Dạy-in được gọi là Giảng dạy và tái tạo Robot công nghiệp. Robot công nghiệp với tầm nhìn xúc giác, động học, hoặc đơn giản, có khả năng làm việc trong môi trường phức tạp hơn, chẳng hạn như khả năng xác định hoặc tăng thêm các chức năng tự học, tự học, trở thành robot công nghiệp thông minh. Nó có thể thích ứng với môi trường theo "hướng dẫn vĩ mô" của người đó, hoặc chương trình tự lập trình, và tự động làm việc phức tạp hơn.